2015年,机器人界发生了哪些神奇疯狂的故事?(上)(3)

2019-03-07 19:14 网络整理

一旦机器人检测到一个障碍物,该算法便进入其第二个部分,以使机器人在接近障碍物的过程中调节它的步态。根据障碍物的距离,算法可以预测出以跳跃的最佳位置,前腿离地,然后后腿跟着完成越障的剩余步伐,加速,然后到达最佳的落地点步伐放缓,最终安全地越过它。该“步态调整算法”一直在高速运行,每走一步都要对机器人的步幅进行优化。优化过程大约需要100毫秒来完成,这也大约是完成一个单步幅一半的时间。

当机器人到达落地点,该算法的第三部分接管,以确定它的跳跃轨迹。根据障碍物的高度,机器人的速度,研究人员提出了一个公式来确定机器人的电动机应当施加的力的大小,以使得Cheetah机器人可以安全地越过障碍物。

但是有趣的是,研发人员说,这个算法并不是最优的,只是一个可行的方法。研究人员指出,如果你想优化,比如说能源效率,你会希望机器人几乎没有越过的的障碍,这显然就成了悖论。而且找到一个真正的最佳解决方案需要占用大量的计算时间,在运行时,我们不希望花费大量的时间去寻找一个更好的解决方案。我们只是想一个是可行的。

 2015年,机器人界发生了哪些神奇疯狂的故事?(上)

研究小组首先在跑步机上测试了Cheetah机器人的弹跳力,然后在轨道上。在跑步机上,机器人被拴在一个地方,研究人员将不同高度的障碍放在皮带上。跑步机本身只有约4米长,机器人在中间运行,所以Cheetah机器人只有1米的距离以检测障碍物并规划出其跳跃动作。多次运行后,Cheetah机器人成功越过了70%左右障碍物。

相比较而言,在室内轨道试验就要容易得多,因为机器人有更多的空间和时间,看到障碍物并规划跳跃动作。在这些试验中,Cheetah机器人成功越过了90%左右障碍物。

4、 MH24挥刀机器人

不知道大家还记不记得今年6月份的时候,火爆朋友圈的一段机器人和日本武士比试刀法的视频。接下来我们就来说一说这款挥刀技法精湛的机器人。

 2015年,机器人界发生了哪些神奇疯狂的故事?(上)

(MH24挥刀斩花视频截图,额,花花都不放过)

今年夏天,为了纪念公司成立百周年,日本安川电机组织了一场自家的工业机器人Motoman-MH24与剑道高手町井勋的终极“挥刀斩”对决,对各种道具进行劈砍。

说起町井勋,他可是连创多项世界纪录的居合道(即以“拔刀术"为基础的武术)名家,曾创下36分5秒刀砍1000卷草席的世界纪录,对曾斜斩竖放的卷席,最多连砍7刀而令卷席仍然竖立不倒。最令人叹为观止的是,他甚至能刀劈高速飞来的BB弹,这种BB弹比棒球小4000倍,发射的初速每小时高达322公里。以一般人的反应,根本不可能跟上如此高的速度,更不用说完成拔刀和挥刀的动作。

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这次人机大战的另一方——Motoman-MH24工业机器人,它除了会挥舞武士刀,还可以驾驶沙滩车,爬楼梯,躲避障碍以及应对其他突发事故。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。

工程师们将町井勋的动作植入“MH24”的记忆晶片里,使得机器人可以随即“遗传”到其精准的动作要领。

“MH24”的剑术十分了得,除了切水果之外,他还能挥刀将一只在空中翻转的、时速达128公里的油炸大虾切成两瓣。“MH24”如今已获得多个剑术方面的世界纪录。

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其实机器人和人类比赛剑术只是一个表象,深层次的技术表现还是在机器人对人类动作的模仿以及完成动作的精准性。

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